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Comment fonctionne le cable peripherique ?


gerard.sao
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Bonjour.

Quelqu'un  connait il le principe du cable peripherique. Lorsque je tente de demarrer mon robot à l'exterieur de la boucle delimitée par le cable peripherique le robot le sait et refuse de tondre (tant mieux). 

Comment cela fonctionne t'il? Quel est le type de capteur utilisé?

 

 

Merci par avance de votre aide.

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Le signal envoyé dans le câble périmétrique (ou périphérique) est un courant électrique continu, il induit donc un champ magnétique à proximité du câble.

C'est ce champ magnétique qui est détecté par le robot quand il est à proximité, et qui lui permet de savoir "de quel côté du câble" il est.

C'est aussi pour cela, que les 2 fils aller et retour positionnés à proximité génèrent chacun un champ magnétique, mais ces 2 champs magnétiques cumulés (et proche) s'annulent (ou en tout cas, s'ils ne s'annulent pas parfaitement, ils ne sont pas interprétable par le robot), et rendent cette partie du(des) fils invisible pour le robot.

Je n'en sais pas plus que ça sur la nature des signaux, ni les différences de signaux qui peuvent exister entre le fil périph et le fil guide.

 

Ca donne déjà qq éléments, et ça "explique" aussi pourquoi il ne faut pas croiser les fils au niveau des ilots.

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Je complète avec ce lien que je viens de trouver, qui donne des explications plutôt intéressantes.

http://keraman.free.fr/champem/champem.html

 

Et ça a même inspiré des sujets du Bac (2018) :)

http://ww2.ac-poitiers.fr/sc_phys/sites/sc_phys/IMG/pdf/sti2d_et_stl_specialite_sciences_physiques_et_chimiques_en_laboratoire_-_polynesie_francaise_.pdf

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Merci beaucoup pour cette réponse. L'explication pemet de comprendre que le robot fait demi-lorsqu'il s'approche du cable perimetrique mais comment sait il qu'il est en dehors de la boucle (même s'il est loin du cable)?

En fait, je voudrai faire un systeme qui m'alarmerait si mon robot sort de la boucle (pas tout seul, si quelqu'un voulait le voler) car une partie de mon terrain est loin et non fermé.

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Le mieux serait peut-être de commencer par lire la documentation. Tout cela y est bien expliqué.

Citation

Le signal envoyé dans le câble périmétrique (ou périphérique) est un courant électrique continu,

???? ça c'est nouveau !:1: Le signal du câble périphérique est évidemment alternatif.

Voici un schéma qui explique comment le robot reconnaît l'intérieur et l'extérieur de la zone de tonte :

 

fonctionnement_automower_800px.jpg

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Merci Kokliko pour les liens.

Merci jonas0_13, c'est très clair!

Mais si je comprends bien, cela ne fonctionne qu'a proximité du cable : le robot au "centre" (loin du cable peripherique) de la boucle ne sait pas si il est à l'interieur ou à l'exterieur, n'est-ce pas?

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Concernant le courant dans le fil... j'ai tout de même un énorme doute sur le fait que ça soit un courant "alternatif" (ou sens 230V sinusoïdal comme on a chez nous).

Un courant alternatif ne génèrerait pas un champ magnétique intéressant pour une installation du genre, donc ça me fait douter, le champ magnétique qui nous intéresse dans ce type d'installation est bien le champ magnétique généré par un courant continu.

Autre point de doute, le transfo sort en courant continu (28V 7A pour le mien)

Ce qui est donc sûrement dénoté "alternatif" indique (je pense) plutôt le fait que le signal transmis ne soit pas toujours identique, mais doit sûrement "alterner" entre différents types de signaux, donc très certainement une composante continue qui est la majorité du signal utile, + des variations autres qui permettent de faire porter (à l'instar du CPL sur nos lignes électriques, même si la techno n'est sûrement pas du tout comparable) de l'information autre.

On trouve très peu de doc là dessus, donc difficile d'en dire plus.

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Bonjour

Le périph n'a évidemment pas de courant continu  mais des pulses alternatifs,  ce qui permet à la machine de détecter le signal qui a un spectre caractéristique.  Une trame est constituée de plusieurs pulses, et chaque trame se répète 50 fois par seconde.  L'espacement temporel entre chaque pulse dans une trame est caractéristique du pin code, et permet à la tondeuse de ne décoder que le signal qui lui est associé.  J'ai 2 tondeuses sur 2 zones adjacentes, il ne faudrait pas qu'une tondeuse détecte le signal de l'autre, et se croie hors zone.  Chaque pulse est un signal carré de largeur de 50 us, soit une fondamentale de 20khz et des harmoniques sur toute la bande AM, ce qui permet de reçevoir le signal sur un récepteur radio.

Pour la détection dans et hors de la boucle, je vous renvoie aux équations de Maxwell, qui nous parle d'ondes Electro-magnétiques, dont les champs sont de même nature et associés.

Quand à la discussion entre de l'alternatif sinusoidal et autre, les transformées de Fourier vous montreront que tout signal de forme quelconque est assimilable à un ensemble de signaux alternatifs de fréquences différentes.

En images, une trame sur le périph (à ne pas confondre avec un tram entre la porte de Versailles et la porte Maillot)

Periph full 3.png

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Ca, c'est de la réponse  !

Et quelle est la portée de détection des fils ? parce que si le mouton est hors de portée du fil périph. il ne peut pas savoir s'il est dedans ou dehors ?

(pas encore connaissance de mouton de Schrödinger)

Pat_2b

 

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Le chat, bien sur

Jamais mesuré la portée.  Une antenne boucle, pas terrible, sauf si on est au dessus (oiseau) ou en dessous (taupe).

A l'intérieur de la boucle, une 50 aine de m, ça passe bien.  100m limite (minimum 628 m de périphérique).  

 

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OK, ça "expliquerait" peut être entre autre les limites de longueur totale indiquée par Husq, non ? (à moins que ça ne soit pour une raison de puissance du signal global... voire un peu des 2).

Je me demandais du coup en cas de coupure de courant, si le robot s'arrête de suite ? (vu que plus de signal boucle ?)

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Citation

 

 

Bonjour,

 

J'ai cru comprendre que chaque robot était associé à sa base. si j'ai bien pigé (c'est pas certain....:lol:) un robot ne peut fonctionner qu'avec sa base, du fait de la codification du signal émis (base et robot sont sans doute synchronisés en usine ?).

En d'autres termes, un robot volé ne pourra jamais utilisé sans sa base d'origine ? Exact ?

 

Amicalement

 

Chris 

 

 

 

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Non, il suffit de les resynchroniser pour que l'association robot/base se fasse.

Par contre, il faut connaître le code PIN, même les revendeurs sont obligés d'appeler Husqvarna en cas de souci besoin de réinit si le code PIN est perdu par exemple.

(après je sais pas dire le niveau de sécu de tout ça)

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Quote

Kokliko :

Jamais mesuré la portée.  Une antenne boucle, pas terrible, sauf si on est au dessus (oiseau) ou en dessous (taupe).

A l'intérieur de la boucle, une 50 aine de m, ça passe bien.  100m limite (minimum 628 m de périphérique).  

Kokliko peux tu expliquer un peu? Veux tu dire que si le robot est à mois de 50 m du fil (à l'interieur ou a l'exterieur) il saura si il est à l'interieur ou a l'exterieur de la boucle?

Comme je le disais plus haut (et c'est le but initial de mon post) , je voudrai faire un systeme qui m'alarmerait si mon robot sort de la boucle (pas tout seul, si quelqu'un voulait le voler) car une partie de mon terrain est loin et non fermé.

Quelqu'un connaitrait il un montage à fabriquer qui pourrait faire ça?

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  • Fred changed the title to Comment fonctionne le cable peripherique ?
  • 4 months later...

P........ ça, c’est de la réponse!!! merci à toutes et à tous mais pas à husq qui pourrait faire un didacticiel juste pour que le mouton ou le chat continue à vivre!

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  • 8 months later...

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